Das Kirchdorf liegt am Lentersheimer Mühlbach, der ein linker Zufluss der Wörnitz ist, und am Arrabach, der hier als linker Zufluss des Lentersheimer Mühlbach mündet.

 

 

Erstmals namentlich erwähnt wird der Ort 836 in einer Urkunde, in der bestätigt wird, dass die Benediktinerabtei Fulda dort Grundbesitz hat.

Ursprünglich hatte das Geschlecht der Truhendinger dort eine Burganlage, von der heute allerdings nichts mehr erhalten ist.

Das Kloster Heilsbronn wurde 1331 Pfarrpatron von Lentersheim und somit auch von der Filialkapelle in Altentrüdingen. Es erhielt mit dem Patronat auch einen Zehntanteil. Die erste Altentrüdinger Kirche wurde 1371 von Franciscus Ainkurn von Wallerstein erbaut.

Im frühen 16. Jahrhundert wurde Altentrüdingen zur eigenständigen Pfarrei. Von da an wurde die Pfarrstelle nicht mehr vom Kloster Heilsbronn sondern vom Markgrafen besetzt. Den Zehnten bezog halb das Kloster, halb der Bischof von Eichstätt, der jedoch keine Untertanen im Orte hatte.

An der Stelle der Burganlage steht seit 1771 die Nikolaus-und Theobaldkirche im Markgrafenstil, die nach den Plänen von Johann David Steingruber errichtet wurde.

1799 gab es in dem Ort 56 Haushalte, von denen 50 dem Ansbachischen Kameralamt Heidenheim und sechs anderen Grundherren untertan waren.

Mit dem Gemeindeedikt wurde Altentrüdingen zur politisch selbstständigen Gemeinde, zu der Eisler und die Stockaumühle gehörten. Im Zuge der Gebietsreform wurde diese am 1. Juli 1971 nach Wassertrüdingen eingemeindet.